调整，操作，保存等过程中的安全预防措施：1）操作人员必须穿着工作服，安全帽，安全鞋等。2）接通电源时，请确保机器人的操作范围内没有人员。3）在进入机器人的工作范围之前，必须切断电源。4）必须在通电状态下进行检修，维护和其他操作时，此时两个人应成组工作。一个人保持可以立即按下紧急停止按钮的姿势，而另一个人则处于机器人的运动范围内，保持警惕并快速工作。此外，在继续操作之前，您应确认后退路径。5）手腕和机械臂上的负载必须控制在允许的承载重量和允许的扭矩范围内。如果不遵守允许的重量和扭矩要求，可能会导致异常操作或机械组件过早损坏。禁止拆卸和维修保养手册中未涉及的零件。6）机器人具有各种自诊断功能和异常检测功能，即使发生异常也可以安全地停止。即使这样，由机器人引起的事故仍然时有发生。发生上述事故的原因与“安全操作程序疏忽”和“机器人突然动作异常”相同。换句话说，它们都是由人为的不安全行为（例如“临时过失”和“未遵循规定的步骤”）引起的事故。“紧急情况”使操作人员实施“紧急停止”和“逃生”行为来避免事故为时已晚，这很可能导致重大事故。“紧急情况”通常具有以下类型。1）低速动作突然变成高速动作。2）其他操作员进行了操作。3）由于外围设备的异常和程序错误，启动了另一个程序。4）由于噪音，故障，缺陷等导致的异常操作。5）误操作。6）当我想执行低速再生操作时，执行了高速操作。7）机器人搬运的工件会掉落。8）当工件处于夹紧和联锁待机的停止状态时，突然失去控制。9）旁边或后面的机器人已执行动作。以上仅是一些示例，并且有许多形式的“紧急情况”。在大多数情况下，不可能“停止”或“逃脱”突然移动的机器人，因此应采取以下最佳对策以避免此类事故。机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
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