以下为发那科常见机器人异常报警信号及简单处理方式。详细的报警代码及处理请参阅有关资料。
报警代码
报警信息描述
原因及消除
SRVO-
SERVOOperatorpanel
E–stop
机器人控制器控制操作面板上紧急停止按钮按下。
复位紧急停止按钮，RESET复位。
SRVO-00
SERVOTeachpendant
E–stop
机器人TP示教器紧急停止按钮按下。
复位紧急停止按钮，RESET复位。
SRVO-
SERVODeadmanswitch
released
手动操作状态，TP示教器背后DEADMAN松开。
DEADMAN按住，RESET复位。
SRVO-
SERVOFenceopen
安全门开。
关闭安全门，RESET复位，如未消除，检查安全门回路。
SRVO-
SERVOExternalemergency
stops
外部设备报警输入。
解除外部设备故障，RESET复位，如未消除，检查急停回路。
SRVO-
SERVOBrakefuseblown
紧急停止控制面板保险丝熔断。
更换对应保险丝，请注意规格型号。
SRVO-
SERVOCollisionDetect
alarm(G:%dA:%d)
机器人发生与外围设备的撞击干涉。
检查撞击点，手动示教机器人离开干涉物体。
SRVO-06
SERVOBZAL
alarm(Group:%dAxis:%d)
脉冲编码器电池电量耗尽或电池供电回路发生故障。
更换电池，恢复脉冲编码器数据后重启，做MASTERING恢复。
SRVO-
WARNBLAL
alarm(Group:%dAxis:%d)
脉冲编码器电池电压低于允许值。
更换脉冲编码器电池。
SRVO-14
SERVOFuseblown
(Amp,Robot:%d)
伺服放大器面板保险丝熔断。
更换对应保险丝，请注意规格型号。
SRVO-30
SERVOChain1
abnormal%x,%x
信号链1错误
当前报警界面，F4RES_1CH→F4YES，RESET复位。
SRVO-31
SERVOChain
abnormal%x,%x
信号链错误
当前报警界面，F4RES_1CH→F4YES，RESET复位。
更换电池：
FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。
(1)更换控制器主板上的电池：
程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报警SYST-LoworNoBatteryPowerinPSU。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。
控制器主板上的电池两年换一次，具体步骤如下：
1°准备一节新的锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。
°机器人通电开机正常后，等待30秒。
3°机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4°装上新电池，插好接头。
()更换机器人本体上的电池：
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警SRVO-BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警SRVO-06BZALalarm(Group:%dAxis:%d)，此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做Mastering，才能使机器人正常运行。
具体步骤如下：
1°保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
°打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
3°换上新电池（推荐使用FANUC原装电池），注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
4°盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
更换润滑油
机器人每工作一年（工作时间按每星期5天，每天8小时计算，请根据实际情况折算）必须要添加润滑油，每工作三年或满小时必须更换润滑油。
具体步骤如下：
1°机器人电源OFF。
°拔掉出油口塞子。
3°从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
4°让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
5°把出油口的塞子重新装好。
注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，维修人员应考虑以下几点：
1°更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
°使用手动油枪缓慢加入。
3°避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm以内，流量必须控制在15/ss以内。
4°必须使用规定规格的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
5°更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
6°为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。
至于需要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参阅机械保养手册，建议使用FANUC原装润滑油。
链接：如何成为工业机器人应用工程师？
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